ரோபோ அமைப்புகளில் pid கட்டுப்பாடு

ரோபோ அமைப்புகள் பல்வேறு தொழில்களில் பெருகிய முறையில் பரவலாகிவிட்டன, மேலும் அவற்றின் துல்லியமான கட்டுப்பாடு அவற்றின் செயல்திறனுக்கு மிக முக்கியமானது. விகிதாசார-ஒருங்கிணைந்த-வழித்தோன்றல் (PID) கட்டுப்படுத்திகளைப் பயன்படுத்துவது இந்த அமைப்புகளில் ஒரு முக்கிய கட்டுப்பாட்டு முறை ஆகும். இந்த தலைப்புக் கிளஸ்டரில், PID கட்டுப்பாட்டின் நுணுக்கங்கள், ரோபோடிக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளில் அதன் பயன்பாடு மற்றும் இயக்கவியல் மற்றும் கட்டுப்பாடுகளுடனான அதன் தொடர்பு ஆகியவற்றை ஆராய்வோம்.

PID கட்டுப்பாட்டைப் புரிந்துகொள்வது

PID கட்டுப்பாடு என்பது, விரும்பிய செட்பாயிண்ட் மற்றும் அளவிடப்பட்ட செயல்முறை மாறிக்கு இடையேயான வித்தியாசமாக பிழை மதிப்பைத் தொடர்ந்து கணக்கிடும் ஒரு பொறிமுறையாகும். இது பிழையைக் குறைப்பதற்கும் கணினியின் செயல்திறனை மேம்படுத்துவதற்கும் விகிதாசார, ஒருங்கிணைந்த மற்றும் வழித்தோன்றல் விதிமுறைகளின் அடிப்படையில் ஒரு திருத்தத்தைப் பயன்படுத்துகிறது.

விகிதாசார கால (பி)

PID கட்டுப்படுத்தியில் உள்ள விகிதாசார சொல் தற்போதைய பிழை சமிக்ஞைக்கு நேரடியாக விகிதாசாரமாக இருக்கும் வெளியீட்டை உருவாக்குகிறது. இந்த சொல், தற்போதைய பிழைக்கு பதிலளிக்க கட்டுப்படுத்தியை செயல்படுத்துகிறது, பிழையின் அளவிற்கு விகிதாசார சக்தியை செலுத்துகிறது.

ஒருங்கிணைந்த கால (I)

PID கட்டுப்படுத்தியில் உள்ள ஒருங்கிணைந்த சொல் காலப்போக்கில் கடந்த பிழைகளின் திரட்சியைக் கருத்தில் கொண்டு எஞ்சிய பிழையை நீக்குவதற்கான பதிலை உருவாக்குகிறது. திரட்டப்பட்ட பிழையைத் தொடர்ந்து சரிசெய்வதன் மூலம் துல்லியமான கட்டுப்பாட்டை அடைய இது உதவுகிறது.

வழித்தோன்றல் கால (D)

PID கட்டுப்படுத்தியில் உள்ள வழித்தோன்றல் சொல், அதன் தற்போதைய மாற்ற விகிதத்தின் அடிப்படையில் கணினியின் எதிர்கால நடத்தையை கணிக்கின்றது. கணினியின் பாதையை முன்னறிவிப்பதன் மூலம், இது விரைவான மாற்றங்களை முன்கூட்டியே தடுக்கலாம் மற்றும் மிகைப்படுத்தலைக் குறைக்கலாம்.

ரோபோடிக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளில் பயன்பாடு

PID கட்டுப்பாடு ரோபோடிக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளில் பரவலான பயன்பாட்டைக் கண்டறிந்துள்ளது, ஏனெனில் அதன் நிலைத்தன்மை மற்றும் பதிலளிக்கக்கூடிய தன்மையை வழங்கும். ரோபோ கைகளில், எடுத்துக்காட்டாக, PID கட்டுப்படுத்திகள் மூட்டுகளின் நிலை மற்றும் இயக்கத்தை ஒழுங்குபடுத்துவதற்குப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, இது துல்லியமான மற்றும் மென்மையான இயக்கத்தை அனுமதிக்கிறது.

மேலும், மொபைல் ரோபோட்டிக்ஸில், PID கட்டுப்பாடு வழிசெலுத்தல் மற்றும் தடைகளைத் தவிர்ப்பதற்குப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. விகிதாசார, ஒருங்கிணைந்த மற்றும் வழித்தோன்றல் விதிமுறைகளுக்கு இடையே உள்ள சமநிலையானது நிகழ்நேர சென்சார் பின்னூட்டத்தின் அடிப்படையில் ரோபோக்கள் தங்கள் பாதையை மாற்றியமைக்க அனுமதிக்கிறது, திறமையான இயக்கம் மற்றும் மோதல் தவிர்ப்பு ஆகியவற்றை உறுதி செய்கிறது.

இயக்கவியல் மற்றும் கட்டுப்பாடுகளுக்கான உறவு

ரோபோ அமைப்புகளில் PID கட்டுப்பாட்டின் ஒருங்கிணைப்பு இயக்கவியல் மற்றும் கட்டுப்பாடுகளின் கொள்கைகளுடன் நெருக்கமாக இணைக்கப்பட்டுள்ளது. ரோபோ அமைப்புகளின் மாறும் நடத்தை, அவற்றின் இயக்கம் மற்றும் வெளிப்புற தூண்டுதலுக்கான பதில் ஆகியவற்றால் வகைப்படுத்தப்படுகிறது, விரும்பிய செயல்திறன் நிலைகளை அடைய அதிநவீன கட்டுப்பாட்டு உத்திகள் தேவைப்படுகின்றன.

PID கட்டுப்பாட்டை இணைப்பதன் மூலம், ரோபோ அமைப்புகள் நிலையான மாறும் நடத்தையை வெளிப்படுத்தலாம், இடையூறுகளுக்கு ஈடுசெய்யும் போது அவற்றின் இயக்கத்தை திறம்பட ஒழுங்குபடுத்துகின்றன. இந்த உறவு ரோபோ அமைப்புகளின் இயக்கவியல் மற்றும் பயனுள்ள PID- அடிப்படையிலான கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளை வடிவமைத்து செயல்படுத்துவதற்கான கட்டுப்பாட்டுக் கோட்பாட்டின் கொள்கைகள் இரண்டையும் புரிந்துகொள்வதன் முக்கியத்துவத்தை அடிக்கோடிட்டுக் காட்டுகிறது.